Kosterní soustava (kostra) tvoří oporu těla. Upínají se na ni svaly, což zajišťuje pohyb.

Kosti jsou živé a měnící se orgány. Kostní tkáň sestává z buněk a velkého množství mezibuněčné hmoty, kterou buňky vytvářejí (i odbourávají). Mezibuněčná hmota obsahuje minerály (zejména vápník a fosfor), ale též proteiny (bílkoviny), které dodávají kosti pružnost (např. kolagen).

Na povrchu kostí se nachází hutná kostní tkáň (a), uvnitř nich je tkáň houbovitá (b). Houbovitou tkáň a dutiny v dlouhých kostech vyplňuje kostní dřeň (c). V ní vznikají krevní tělíska (např. červené krvinky). Aby se tyto součásti krve dostávaly na místo určení a aby kosti získávaly výživu, zasahují do nich cévy (d).

Na povrchu kostí se nachází okostice (periost), v ní jsou četná nervová zakončení (to umožňuje např. vnímat bolest při zlomenině) a zajišťuje růst kostí do šířky. Kosti rostou do délky díky růstovým chrupavkám (ty se uzavírají kolem 18. roku života, kdy člověk přestává růst).

Mezi poruchy a úrazy kostry náleží např. osteoporóza (ubývání minerálů v kostech), skolióza (vybočené páteře) či zlomeniny. Ty mohou být otevřené (kost rozřízne kůži, mohou zahrnovat krvácení a obvykle jsou důvodem k volání zdravotnické záchranné služby) či uzavřené. Se zlomeninami je vhodné co nejméně manipulovat, zvláště je-li ošetření nablízku.